شبیه سازی دینامیکی و کنترل سیستم چرخ دنده های یک ربات با در نظر گرفتن پدیده backlash
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز
- نویسنده شاهین بابادی آقاخانپور
- استاد راهنما محسن متین
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1379
چکیده
جعبه دنده ها در رباتها و دیگر مکانیزمها به منظور تبدیل گشتاور محرک و همچنین انتقال قدرت از یک محور به محور دیگر مورد استفاده قرار میگیرند. وجود backlash در میان چرخ دنده های درگیر میتواند باعث عواملی چون ضربه، کاهش پایداری سیستم، ایجاد noise و ارتعاشهای نامطلوب گردد. اثرات نامطلوب backlash همچنین موجب کاهش تکرارپذیری (repeatability) و دقت یک سیستم چرخ دنده ای می گردد. با افزایش نیاز به دقت بالا در این سیستمها، مدل کردن دینامیکی دقیق و کنترل سیستمهای چرخ دنده ای بسیار با اهمیت میباشد. از این رو هدف اصلی این تحقیق، توصیف یک مدل دینامیکی کنترل شده از سیستم چرخ دنده ها در مفاصل بازوهای یک ربات و همچنین توجه ویژه به اثر backlash روی دقت یک ربات و همچنین به کار بردن روشهای تحلیلی طراحی یک کنترلر pd برای رسیدن به دقت بالا میباشد.
منابع مشابه
کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ الکتریکی
در این مقاله برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...
متن کاملکنترل مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار غیرهولونومیک الکتریکی
در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...
متن کاملمدلسازی هندسی، تحلیل کرانه فوقانی و شبیه سازی جریان فلز در فورجینگ دقیق چرخ دنده های ساده
این مقاله به تشریح مدلسازی پارامتریک چرخ دنده ساده، اجزاء قالب فورجینگ دقیق آن و تخمین نیروی شکل دهی به روش کرانه فوقانی میپردازد. با وارد کردن مشخصات هندسی چرخ دنده ساده شامل مدول، تعداد دندانه، زاویه فشار، عرض چرخ دنده و شعاع سوراخ داخلی به برنامه کامپیوتری نوشته شده به زبان Visual Basic، مدل توپر آن در محیط نرم افزارSolidWorks ایجاد میشود. پس از آن ابعاد بیلت و اجزاء قالب فورجینگ دقیق به...
متن کاملبهینه سازی سازه های خرپایی به روش توده ذرات با در نظر گرفتن قیود دینامیکی
امروزه سازه های خرپایی باتوجه به کاربردهای گوناگون آنها بیش از پیش اهمیت پیدا کرده اند. علت استفاده فراوان از این نوع خاص سازه ها مزایای آنها شامل مشارکت اغلب اعضای سازه درتقسیم وتوزیع بار، ویژگی مقاوم بودن آنها (به طوری که فرو ریختن تعداد محدودی از اعضا لزوماً منجر به فروپاشی سازه نمی شود)، پوشاندن دهانه های بزرگ با حداقل مواد مصرفی، راحتی اجرا وغیره می- باشد. از این رو بهینه سازی سازه های خرپا...
متن کاملبررسی تحولات توزیع درآمدها در دوره هدفمندسازی یارانه‌ها: یک شبیه سازی خرد با در نظر گرفتن قدرت های خرید
طرح هدفمندسازی یارانه‌ها در ایران در انتهای سال 1389 آغاز و یکی از اهداف آن بهبود توزیع درآمدها اعلام شد. در این مطالعه سعی برآن است تا اثرات این سیاست اقتصادی بر توزیع درآمدها مورد بررسی قرار گیرد. اهمیت این مطالعه از آن جهت است که این طرح ادامه داشته و نتایج فازهای قبلی برای کشور باید شناسایی و از اشکالات آن اجتناب شود. برای دستیابی به این مهم از داده‌های «پیمایش هزینه و درآمد خانوار» مرکز آ...
متن کاملکنترل تطبیقی سیستم های غیرخطی تاخیردار با در نظر گرفتن محدودیت های خروجی
کنترل سیستمها در فرآیندهای صنعتی در معرض مشکلاتی مثل وجود محدودیت بر سیگنالهای سیستم، نامعینی پارامترها، تأخیر زمانی و عیب عملگرها هستند. طراحی کنترل کنندهای که بتواند درضمن ارضای قیود، سیستم را کنترل، با این اثرات مقابله و آنها را جبران کند، توجه زیادی را به خود جلب کرده است. از سوی دیگر، مسئله تأخیر زمانی تا حدی جدی و تاثیرگذار است، که قادر اسهت سیستم را ناپایدار کرده و ف...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023